Ym 参考模型 e _ R + 调节器 被控对象可调系统
第三章模型参考自适应控制 §1 简介
+ _ Yp
适应机构
二 工作原理
分类 – 并联型
– 串联型
– 串并联型
技术难点 — 设计自适应机构，确定自适应律
– 局部参数最优化方法 – 利用李雅普诺夫稳定性理论的设计方法 – 利用波波夫超稳定性理论的设计方法
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