模型参考自适应控制(建大)(19)

第三章模型参考

自适应控制

三 局部参数优化方法的稳定性问题 广义误差方程为:

§2 局部参数最优化设计方法

b1e e (Km - K pKc ) R b2 e

c Bey 自适应律为： K m

R为一阶跃信号，即R(t)=A×1(t), 当t →∞,ym 达到稳态，此时，ym=Km × A c 代入，方程两边对t 求导), 此时，e 的动态方程为( 把 K

R - K Bey A - K ABeK A b1e e -K pK b2 e c p m p m即：

b1e e BK p K m A2e 0 b2 e

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