模型参考自适应控制(建大)(12)

e 求 ： Kc

R Kc

kmq(s) ——— p(s) Kp q(s) ----p(s) 适应律

ym + yp e

e ym - y pd D dt

K m q( s ) K c K p q( s ) q( s ) [ ]R ( K m - K c K p ) R p( s ) p( s ) p( s )引入微分算子D,即:2 d D2 2 dt

e的微分方程: e ( Km - KcKp)

e q( D ) - Kp R Kc p( D )

q( D ) R p( D )

(2.2) (2.3)

欲消去 q( D ) / p( D ),

ym q( D ) Km R p( D )(2.4)

e Kp q( D ) ym ym 即: 代入(2.3)式， Kc Km p( D ) R Km

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