机械手夹持器毕业设计论文及装配图(有装配图)(9)

机械手夹持器毕业设计论文及装配图

η=

sinθsin(θ+φ2')

tanφ2'=

d

tanφ2 D

杠杆传动机械效率η取0.834，tanφ2取0.1，dD取0.5，则可得θ=14.036o, φ2'<γ<90o，取整得θ=14o。 2.2.3.2动作范围分析

阴影部分杠杆手指的动作范围，即φ2'<γ<90o，见图 2.8

图 2.8

如果γ=φ2'，则楔面对杠杆作用力沿杆身方向，夹紧力为零，且为不稳定状态，所以γ必须大于φ2'。此外，当γ=90o时，杠杆与斜面平行，呈直线接触，且与回转支点在结构上干涉，即为手指动作的理论极限位置。 2.2.3.3斜楔驱动行程与手指开闭范围

当斜楔从松开位置向下移动至夹紧位置时，沿两斜面对称中心线方向的驱动行程为L，此时对应的杠杆手指由γ1位置转到γ2位置，其驱动行程可用下式表示：

L=

lcosγ1 lcosγ2l

=(cosγ1 cosγ2)

sinθsinθ

杠杆手指夹紧端沿夹紧力方向的位移为：

s=l'[cos(γ1+θ) cos(γ2+

θ)]

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