机械手夹持器毕业设计论文及装配图(有装配图)(13)

机械手夹持器毕业设计论文及装配图

图3.1

图示手部的开闭动作采用单作用液压缸，只需一个油管。通向手部驱动液压缸的油管是从回转中心通过，腕部回转时，油路认可保证畅通，这种布置可使油管既不外露，又不受扭转。腕部用来和臂部连接，三根油管（一根供手部油管，两根供腕部回转液压缸）由手臂内通过并经腕架分别进入回转液压缸和手部驱动液压缸。本设计要求手腕回

0180转，综合以上的分析考虑到各种因素，腕部结构选择具有一个自由度的回转驱动腕

部结构，采用液压驱动，参考上图典型结构。 3.3腕部结构计算 3.3.1腕部回转力矩的计算

腕部回转时，需要克服的阻力有： （1）腕部回转支承处的摩擦力矩

M摩=

式中

M摩

f

(FR1D1+FR2D2)2

FR1

，

FR2

—轴承处支反力（N），可由静力平衡方程求得

;

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