机械手夹持器毕业设计论文及装配图(有装配图)(10)

机械手夹持器毕业设计论文及装配图

通常状态下，γ2在90o θ左右范围内，γ1则由手指需要的开闭范围来确定。由给定条件可知最大 s为55-60mm,最小设定为30mm.即30< s<(50 60)。已知θ=14o，可得γ2=90o θ=76o，有图关系：

图2.9

可知：楔块下边为60mm，支点O距中心线30mm，且有2.2.3.4l与l'的确定

斜楔传动比i可由下式表示：

l'l'sinθ

i==

Llsinγ

可知θ一定时，l'愈大，i愈大，且杠杆手指的转角γ在γ<90o范围内增大时，传动比减小，即斜楔等速前进，杠杆手指转速逐渐减小，则由l+l'=120分配距离为：l=50，l'=70。 2.2.3.5γ1确定

由前式得： s=(60 30)=30

s=30=70[cos(γ1+14o) cos(76o+14o)，γ1=50.623o，取γ1=50o。 2.2.3.6L确定

30

=tgθ，解得：l+l'=120 '

(l+l)

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