机械手夹持器毕业设计论文及装配图(有装配图)(14)

机械手夹持器毕业设计论文及装配图

D1,D2—轴承的直径（m）；

f—轴承的摩擦系数，对于滚动轴承f=0.01-0.02；对于滑动轴承f=0.1。 为简化计算，取部重量，

M摩=0.1M总阻力矩

，如图3.1所示，其中，G1为工件重量，G2为手

G3为手腕转动件重量。

图3.1

（2）克服由于工件重心偏置所需的力矩

M偏

M偏=G1e

式中 e—工件重心到手腕回转轴线的垂直距离(m)，已知e=10mm. 则

M偏=G1e=3×9.8×0.01N m=0.294N m

M惯

φ启

按下

（3）克服启动惯性所需的力矩

启动过程近似等加速运动，根据手腕回转的角速度ω及启动过程转过的角度式计算：

ω

M惯=（J+J工件t启

式中

J工件

2

(N m s)； —工件对手腕回转轴线的转动惯量

2

(N m s)； J —手腕回转部分对腕部回转轴线的转动惯量

ω—手腕回转过程的角速度s)；

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