机械手夹持器毕业设计论文及装配图(有装配图)(8)

机械手夹持器毕业设计论文及装配图

由以上各值可得：

X=

=55.9254mm

取值为X=56mm。 2.2.3楔块等尺寸的确定

楔块进入杠杆手指时的力分析如下：

图 2.7

上图2.7中

θ—斜楔角，θ＜30o时有增力作用；

φ2'—滚子与斜楔面间当量摩擦角，tanφ2'=(dD)tanφ2，φ2为滚子与转轴间的摩擦角，d为转轴直径，D为滚子外径，tanφ2=f2，f2为滚子与转轴间摩擦系数;

γ—支点O至斜面垂线与杠杆的夹角；

l—杠杆驱动端杆长；

l'—杠杆夹紧端杆长； η—杠杆传动机械效率 2.2.3.1斜楔的传动效率

斜楔的传动效率η可由下式表示：

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