机械手夹持器毕业设计论文及装配图
由上图得，当工件半径为R0时，X取最小值Xmin，又从上式可以求出：
R0=lABsinθcosβ，通常取2θ=120o Xmin=lABsinβ
若工件的半径Rmax变化到Rmin时，X值的最大变化量，即为夹持误差，用 表示。 在设计中，希望按给定的Rmax和Rmin来确定手爪各部分尺寸，为了减少夹持误差，一方面可加长手指长度，但手指过长，使其结构增大；另一方面可选取合适的偏转角β，使夹持误差最小，这时的偏转角称为最佳偏转角。只有当工件的平均半径
Rep
取为R0时，
夹持误差最小。此时最佳偏转角的选择对于两支点回转型手爪（尤其当a值较大时），主要考虑这样极易出现在抓取半径较偏转角β的大小不易按夹持误差最小的条件确定，
小时，两手爪的BE和BE边平行，抓不着工件。为避免上述情况，通常按手爪抓取工件的平均半径
Rep
，以∠BCD=90为条件确定两支点回转型手爪的偏转角β，即下式：
o
''
β=cos[(
1
Repsinθ
a)
lAB
1
o
其中2a=90mm,lAB=86mm,V型钳的夹角2θ=120
代入得出：
β=cos 1[(
801
45)=56.57oo
sin6086
oo
R=lsinθcosβ=86 sin60 cos56.57=41.02mm 0AB则
则Rmin<R0<Rmax，此时定位误差为 1和 2中的最大值。
1=
2=分别代入得：
1=0.0256mm， 2=0.1482mm
所以， =0.1482mm<1mm，夹持误差满足设计要求。
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