机械手夹持器毕业设计论文及装配图(有装配图)(6)

机械手夹持器毕业设计论文及装配图

R=40mm

工件直径为80mm，尺寸偏差±5mm，则Rmax=42.5mm，Rmin=37.5mm，ep。

本设计为楔块杠杆式回转型夹持器，属于两支点回转型手指夹持，如图2.5。

图2.5

若把工件轴心位置C到手爪两支点连线的垂直距离CD以X表示，根据几何关系有：

X=简化为：

X=

该方程为双曲线方程，如图2.6：

图2.6 工件半径与夹持误差 关系曲线

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