机械手夹持器毕业设计论文及装配图(有装配图)(2)

机械手夹持器毕业设计论文及装配图

绝对值（m/s）；

K3—方位系数，根据手指与工件形状以及手指与工件位置不同进行选定，

手指与工件位置：手指水平放置 工件垂直放置； 手指与工件形状：V型指端夹持圆柱型工件， K3=

0.5sinθ

，f为摩擦系数，θ为V型手指半角，此处粗略计算K3≈4,如图2.1 f

图2.1

G—被抓取工件的重量

求得夹紧力FN ，FN=K1K2K3Mg=1.5×1.002×4×3×9.8=176.75N，取整为177N。 2.2.1.2驱动力力计算

根据驱动力和夹紧力之间的关系式：

FN=

式中：

c—滚子至销轴之间的距离； b—爪至销轴之间的距离； a—楔块的倾斜角

Fc

2bsina

2FNbsina177×2×86×sin16o

==195.15N，可得F=得出F为理论计

c34

算值，实际采取的液压缸驱动力F要大于理论计算值，考虑手爪的机械效率η，一般取0.8～0.9，此处取0.88，则：

F'=

'F195.15

==221.762N ，取F=

500N η0.88

'

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