基于MATLAB的电炉温度控制算法比较及仿真研究 2(6)

k-1

u(k-1)=Kpe(k-1)+KI e(j) +Kd[e(k-1)-e(k-2)] （2-4）

j=0

用式(2-3)减去式(2-4)，可得：

u(k)=u(k-1)+ Kp[e(k)-e(k-1)]+KIe(k)+KD[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)] （2-5）式(2-5)称为增量式PID控制算法。

增量式控制算法的优点是误动作小，便于实现无扰动切换。当计算机出现故障时，可以保持原值，比较容易通过加权处理获得比较好的控制效果。

1.3 PID控制仿真模型

整定好PID参数的系统输出阶跃响应图

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