控制工程基础仿真实验报告清华大学(9)

10年,控制工程基础MATLABF仿真实验报告

1.2速度环仿真

1.2.1具有比例调节器的速度环仿真

系统的方块图如下：

容易推导出系统的开环传递函数为

Kp 0.5 830.60.66 0.5 0.237415.3Kp0.0782132.48Kp

G(s)H(s)

s0.004s 1s0.004s 1(0.004s 1)s

所以系统闭环传递函数为

G(s)12.786(0.004s 1)

0.0001230.03081 G(s)H(s)

s2 s 1KpKp

由此可知系统的无阻尼自振周期和阻尼为

T

0.03081.3885

2KpTKp

所以当 分别为：0.3，0.7，1时，

Kp

分别为：21.42，3.94，1.93

1）作出不同Kp对应的伯德图以及阶跃输入的时域响应

系统单位阶跃时域响应编程如下：

for k=[21.42 3.94 1.93]

num=[12.786*0.0004 12.786] den=[0.000123/k 0.0308/k 1] step(num,den) grid; hold on; end

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