控制工程基础仿真实验报告清华大学(14)

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10年,控制工程基础MATLABF仿真实验报告

以上三图依次为电流波形、电动机速度波形、反馈电压波形。将电动机速度波形与原系统输出比较可以看出，考虑放大器饱和特性后输出信号超调量有所减小。

1.2.2具有比例积分调节器的速度环仿真

1、按照给定的几组PI调节器的传递函数，求出不同PI调节时的系统闭环传递函数如下：

0.055s 1

1）PI调节传递函数

0.004s

n(s)0.091366s2 24.5027s 415.3

则系统闭环传递函数： 32

Ui0.000016s 0.004s 1.786433s 32.4806

2）PI调节传递函数

0.01s 1

0.004s

n(s)0.016612s2 5.8142s 415.3

同样可得系统闭环传递函数：

Ui0.000016s3 0.004s2 0.324806s 32.4806

3）PI调节传递函数

0.256s

0.018s

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