控制工程基础仿真实验报告清华大学(19)

10年,控制工程基础MATLABF仿真实验报告

Ui，依此作出系统静态特性曲线如下 3、系统静态时，有n 12.786

系统静态特性曲线

与1.4.1同样分析可知，若引入负载力矩（干扰），静态特性曲线将下移，系统会产生稳态误差。

4、比较比例调节和比例积分调节的优缺点

先看比例调节。从减小偏差的角度出发，应该增加Kp；但Kp还影响系统的稳定性，其增加通常导致系统的稳定性的下降，这一点从1.4.1的一组Kp对应的系统时域响应曲线可以看出。过大的Kp往往使系统产生激烈的震荡和不稳定，因此在设计时必须在满足精度的要求下选择合适的Kp。

比例积分控制器的相位始终是滞后的，它综合了P、I两种控制器的优点，利用I调节来消除残差，同时结合利用P调节使系统稳定。但是

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