FANUC 机器人操作说明书(9)

(26) 务必进行定期检修(见本说明书、控制装置维修说明书)。如果懈怠定期检修，不仅会影响到机器人的功能和使用寿

命，而且还会导致意想不到的事故。

(27) 在更换完部件后，务必按照规定的方法进行测试运转(见控制装置操作说明书的测试运转的节)。此时，作业人员务

必在安全栅栏的外边进行操作。

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(1) (2) (3) (4)

刀具、外围设备的安全

4.1 有关程序的注意事项

为检测出危险状态，应使用限位开关等检测设备。根据该检测设备的信号，视需要停止机器人。

当其他机器人和外围设备出现异常时，即使该机器人没有异常，也应采取相应的措施，如停下机器人等。 如果是机器人和外围设备同步运转的系统，特别要注意避免相互之间的干涉。

为了能够从机器人把握系统内所有设备的状态，可以使机器人和外围设备互锁，并根据需要停止机器人的运转。

4.2 机构上的注意事项

(1) 机器人系统应保持整洁，并应在不会受到油、水、尘埃等影响的环境下使用。 (2) 不要使用性质不明的切削液和清洗剂。

(3) 应使用限位开关和机械性制动器，对机器人的操作进行限制，以避免机器人与外围设备和刀具之间相互碰撞。 (4) 有关机构部内电缆，应遵守如下注意事项。如不遵守如下注意事项，恐会发生预想不到的故障。

机构部内的电缆应使用已装备的特定用户接口类型。 机构部内请勿追加用户电缆和软管等。

在机构部外安装电缆类时，请注意避免妨碍机构部的移动。

机构部内电缆露出在外部的机型，请勿进行阻碍电缆露出部分动作的改造(如追加保护盖板，追加固定外部电缆

等)。

将外部设备安装到机器人上时，应充分注意避免与机器人的其他部分发生干涉。

(5) 对于动作中的机器人，通过急停按钮等频繁地进行断电停止操作时，会导致机器人的故障。应避免日常情况下断电

停止的系统配置(参见不好的示例)。

通常在因保持停止和循环停止等原因而使机器人减速停止后，请进行断电停止操作。(有关停止方法的详情，请参阅为了安全使用的“机器人的停止方法”。) ＜不好的示例＞

每次出现产品不良时，通过急停来停止生产线。 需要进行修正时，打开安全栅栏的门使安全开关工作，断开动作状态下的机器人的电源而时使其停止。 操作者频繁地按下急停按钮来停止生产线。

连接在安全信号上的区域传感器和脚垫警报开关在平时也经常作动，机器人在断开电源时停止。 (6) 在发生碰撞检测报警(SRVO-050)等报警时，机器人也会紧急停止。

与急停一样，因发生报警而频繁地进行紧急停止时，会导致机器人的故障，要排除发生报警的原因。

机器人机构部的安全

5.1 操作时的注意事项

(1) 通过点动(JOG)操作来操作机器人时，不管在什么样的情况下，作业人员也都应以迅速应对的速度进行操作。 (2) 在实际按下点动(JOG)键之前，事先应充分掌握按下该键机器人会进行什么样的动作。

5.2 有关程序的注意事项

(1) 在多台机器人的动作范围相互重叠等时，应充分注意避免机器人相互之间的干涉。

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