6
末端执行器的安全
6.1 有关程序的注意事项
(1) 在对各类传动装置(气压、水压、电气性)进行控制时，在发出控制指令后，应充分考虑其到实际动作之前的时间差，
进行具有一定伸缩余地的控制。
(2) 应在末端执行器上设置一个限位开关，一边监控末端执行器的状态，一边进行控制。
7
机器人的停止方法
机器人有如下3种停止方法。
断电停止 (相当于IEC 60204-1的类别0的停止)
这是断开伺服电源，使得机器人的动作在一瞬间停止的、机器人的停止方法。由于在动作断开伺服电源，减速动作的轨迹得不到控制。
通过断电停止操作，执行如下处理：
- 发出报警后，断开伺服电源。机器人的动作在一瞬间停止。 - 暂停程序的执行。
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