轮式移动机器人结构设计论文

轮式移动机器人的结构设计

学生姓名：张华 班级：078105131

指导老师：许瑛

摘要：随着机器人技术在外星探索、野外考察、军事、安全等全新的领域得到

日益广泛的采用，机器人技术由室内走向室外，由固定、人工的环境走向移动、非人工的环境。本课题是机器人设计的基本环节，能够为后续关于机器人的研究提供有价值的平台参考和有用的思路。

本文介绍了已有的机器人移动平台的发展现状和趋势，分析操作手臂常用的结构和工作原理，根据选定的方案对带有机械臂的全方位移动机器人进行本体设计，包括全方位车轮旋转机构的设计、车轮转向机构的设计和机器人操作臂的设计。要求全方位移动机构转向、移动灵活，可以快速、有效的到达指定地点；机械臂操作范围广、运动灵活、结构简单紧凑且尺寸小，可以快速、准确的完成指定工作。设计完成后要分析全方位移动机构的性能，为后续的研究提供可靠的参考和依据。

关键字：机器人移动平台 操作臂简单 快速准确

指导老师签名：

Structure design of wheeled mobile robots

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Student name: Zhang hua Class: 0781051 Supervisor: Xu ying

Abstract:with the robot technology in an alien exploration, field survey, military

and security new areas to be increasingly widely adopted, robot technology by indoor, outdoor by fixed, to move towards artificial environment, the artificial environment. This topic is the basic link, robot design for the follow-up about robots can provide valuable reference and useful ideas platform.

This article summarizes the existing robot mobile platform development status and trends of operating the arm structure and principle of common, According to the selected scheme of mechanical arm with ontology omni-directional mobile robots designed, including the design of all-round wheel rotating mechanism, wheel steering mechanism of design and the design of robot manipulator. Request to changedirection, move the omni-directional mobile institution, can quickly and effectively flexible the reaches the specified location; Mechanical arm operation scope, sports flexible, simple and compact structure and size is small, can quickly and accurately completed tasks.

The

design

is

completed

to

analyze

the

performance

of

theomni-directionalmobile institutions for subsequent research, provide reliable reference and basis.

Keywords: Robotmobile platform manipulatorsimpleaccurate and quick

Signature of Supervisor:

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目录

1.绪论

1.1引言 ...................................................... （1） 1.2国内外相关领域的研究现状 .................................. （1） 1.3主要研究内容 .............................................. （5）

2.全向移动机器人移动结构设计

2.1引言 ...................................................... （5） 2.2机械设计的基本要求 ........................................ （6） 2.3全方位轮式移动机构的设计 .................................. （6）

2.3.1移动机器人车轮旋转机构设计............................ （7） 2.3.2移动机器人转向机构设计............................... （10） 2.3.3电机的选型与计算..................................... （12） 2.4移动机器人车体机构设计 ................................... （15） 2.5本章小结 ................................................. （16）

3.机械手臂的设计

3.1末端执行器的设计 ........................................... （16） 3.1.1末端执行器的设计要求 ................................ （17） 3.1.2末端执行器的设计 .................................... （17） 3.1.3电机的选型与计算 .................................... （20） 3.2机械手臂杆件的设计 ....................................... （21） 3.2.1腕部结构设计 ........................................ （21） 3.2.2臂部结构设计 ........................................ （21） 3.2.3机械臂电机的选型与计算 .............................. （23） 3.3本章小结 ................................................. （23）

4.机械材料的选择和零件的校核

4.1机械材料的选用原则 ....................................... （24） 4.2零件材料选择和强度校核 ................................... （25） 4.3本章小结 ................................................. （29）

参考文献..................................................... （30） 致谢.......................................................... （31） 附录

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1 绪 论

1.1 引言

移动机器人已经成为机器人研究领域的一个重要分支。在军事、危险操作和服务业等许多场合得到应用，需要机器人以无线方式实时接受控制命令，以期望的速度、方向和轨迹灵活自如地移动。

移动机器人按照移动方式可分为轮式、履带式、腿足式等，其中轮式机器人由于具有机构简单、活动灵活等特点尤为受到青睐。按照移动特性又可将移动机器人分为非全方位和全方位两种。而轮式移动机构的类型也很多，对于一般的轮式移动机构，都不能进行任意的定位和定向，而全方位移动机构则可以利用车轮所具有的定位和定向功能，实现可在二维平面上从当前位置向任意方向运动而不需要车体改变姿态，在某些场合有明显的优越性；如在较狭窄或拥挤的场所工作时，全方位移动机构因其回转半径为零而可以灵活自由地穿行。另外，在许多需要精确定位和高精度轨迹跟踪的时候，全方位移动机构可以对自己的位置进行细微的调整。由于全方位轮移动机构具有一般轮式移动机构无法取代的独特特性，对于研究移动机器人的自由行走具有重要意义，成为机器人移动机构的发展趋势。

基于以上所述，本文从普遍应用出发，设计一种带有机械手臂的全方位运动机器人平台，该平台能够沿任何方向运动，运动灵活，机械手臂使之能够执行预定的操作。本文是机器人设计的基本环节，能够为后续关于机器人的研究提供有价值的平台参考和有用的思路。

1.2 国内外相关领域的研究现状

1.2.1 国外全方位移动机器人的研究现状

国外很多研究机构开展了全方位移动机器人的研制工作，在车轮设计制造，机器人上轮子的配置方案，以及机器人的运动学分析等方面，进行了广泛的研究，

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形成了许多具有不同特色的移动机器人产品。这方面日本、美国和德国处于领先地位。八十年代初期，美国在DARPA的支持下，卡内基· 梅隆大学（Carnegie Mellon university,CUM）、斯坦福（Stanford）和麻省理工（Massachusetts Institute of Technology,MIT）等院校开展了自主移动车辆的研究，NASA下属的Jet Propulsion Laboratery(JPL)也开展了这方面的研究。CMU机器人研究所研制的Navlab-1和Navlab-5系列机器人代表了室外移动机器人的发展方向。德国联邦国防大学和奔驰公司于二十世纪九十年代研制成VaMoRs-P移动机器人。其车体采用奔驰500轿车。传感器系统包括：4个小型彩色CCD摄像机，构成两 组主动式双目视觉系统；3个惯性线性加速度计和角度变化传感器。SONY公司1999年推出的宠物机器狗Aibo具有喜、怒、哀、厌、惊和奇6种情感状态。它能爬行、坐立、伸展和打滚，而且摔倒后可以立即爬起来。本田公司1997年研制的Honda P3类人机器人代表双足步行机器人的最高水平。它重130公斤、高1.60米、宽0.6米，工作时间为25分钟，最大步行速度为2.0公里/小时。

国外研究的一些典型的全方位轮有麦克纳姆轮、正交轮、球轮、偏心方向轮等。下面就这些轮进行介绍。

麦克纳姆轮，如图 1.1 所示，它由轮辐和固定在外周的许多小滚子构成， 轮子和滚子之间的夹角为 Y，通常夹角 Y 为 45°，每个轮子具有三个自由度，第一个是绕轮子轴心转动，第二个是绕滚子轴心转动，第三个是绕轮子和地面的接触点转动。轮子由电机驱动，其余两个自由度自由运动。由三个或三个以上的 Mecanum 轮可以构成全方位移动机器人。

图1.2 麦克纳姆轮应用

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