自动控制原理 课后习题及答案(19)

j

(2) 开环极点：p1=0，p2=－4，p3、4=－2±j4

实轴上的根轨迹区间：[－4，0] 渐进线：

a

4 2 2

4

2

a 45, 45,135, 135

4

3

2

分离点：K1 (s 8s 36s 18s 80)

dK1

由

ds

0

解得 s1、2=－2，s3,4 2 j6

分离点可由a、b、c条件之一进行判定：

a．∠G(s3)=－(129o+51o－90o+90o)=－180o，满足相角条件；

b．

K1(s3) (s 8s 36s 80s)

4

3

2

s3 2 j

6

100 0

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