科研训练报告格式及样例(6)

多种电流波形和弧压高速稳定调节功能，适应多种焊接方法对电源的要求。

（5）焊接机器人系统仿真技术

机器人在研制、设计和试验过程中，经常需要对其运动学、动力学性能进行分析以及进行轨迹规划设计，而机器人又是多自由度、多连杆空间机构，其运动学和动力学问题十分复杂，计算难度大。若将机械手作为仿真对象，运用计算机图形技术CAD 技术和机器人学理论在计算机中形成几何图形，并动画显示，然后对机器人的机构设计、运动学正反解分析、操作臂控制以及实际工作环境中的障碍避让和碰撞干涉等诸多问题进行模拟仿真，这样就可以很好地解决研发机械手过程中出现的问题。

（6）机器人用焊接工艺方法

目前，弧焊机器人普遍采用气体__保护焊方法，主要是熔化极气体保护焊，其次是钨极氩气保护焊，等离子弧焊、切割以及机器人激光焊的数量有限，比例较低。国外先进国家的弧焊机器人已普遍采用高速、高效气体保护焊接工艺，如双丝气体保护焊、T．I．M．E 焊、热丝TIG焊、热丝等离子焊等先进的工艺方法，这些工艺方法不仅有效地保证了优良的焊接接头，还使焊接速度和熔敷效率提高数倍至几十倍。

（7）遥控焊接技术

遥控焊接是指人离开现场在安全环境中对焊接设备和焊接过程进行远程监视和控制，从而完成完整的焊接工作。如核电站设备的维修，海洋工程建设以及未来的空间站建设中都要用到焊接，这些环境中的焊接工作不适合人亲临现场，而目前的技术水平还不可能实现完全的自主焊接，因此需要采用遥控焊接技术。目前美国、欧洲、日本等对遥控焊接进行了深入的研究，国内哈尔滨工业大学也正在进行这方面的研究。

2.3 研究方案及技术路线

（1）上位机组态软件工程的组建

1）工程项目系统分析

2）设计用户操作画面

3）编写控制程序

4）完善菜单按钮功能

5）编写用户程序调试工程

6）连接设备驱动程序

7）整体连续调试测试

（2）下位机PLC程序的设计

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