基于ProE和ADAMS的人形机器人三维造型及运动仿真研究(12)

华北电力大学硕士学位论文第 2 章 人形机器人的三维造型2.1 引言借助计算机平台对人形机器人进行造型和仿真研究，首先就要在三维软件中 生成机器人的三维实体模型。 本文借助 Pro/E 三维造型软件对人形机器人各个零部件进行设计及三维造型， 定义其各个零部件之间的约束，利用 Pro/E 对组装好的机器人进行干涉检验与排 除，已达到后续仿真模型的要求。2.2 Pro/E 特点Pro/Engineer 是我国目前使用范围广泛的三维机械设计软件，由美国参数化技 术公司(Parametrie Teehnology Corporation，简称 PTC)公司推出，其内容涵盖了产 品从概念设计、工业造型设计、三维模型设计、分析计算、动态仿真、工程图输 出，到生产加工成产品的全过程，其中还包含了大量电缆及管道布线、模具设计 与分析等实用模块。它还整合了零件设计、零件装配、钣金设计、冲压模设计、 逆向工程、自动测量、结构分析、热力分析、简易模流分析、产品数据库管理、 协同设计等功能其中还包含了大量的电缆及管道布线、模具设计与分析等实用模 块，应用范围涉及航空航天、家用电器、机械制造、轻工业、医疗为生、电子通 信等诸多领域[23]。同时，Pro/E 在设计之初就将语言完全汉化，使用户在使用时不 用担心语言障碍带来的不便。2.2.1 Pro/E 功能模块简介作为 3D 实体模型的基本造型工具， 其基础功能就是建构零件的 3D 实体模型， 其他的功能均是以此为基础，进而演化而来的多个功能模块[24]。具体体现在以下 几个方面： （1）基础模块，该模块包含了 Pro/E 要完成的基本任务，如用户界面管理、模8

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