机器人考试试题

1. 机器人发展至今可以将其分为哪几代，这些代名称分别叫做什么？ 2. 机构运动副共分几类？在每一类运动副中两杆件之间相对运动分别为哪类接触？ 3. 什么叫做机构的自由度？计算如下图所示的两个平面机构的自由度

4. 已知某一向量 u 首先沿某一固定坐标系 B 的 x 轴旋转 θ角，然后沿着 z 轴平移 c,列写 出其齐次变换矩阵A

5. 试列写θ-r操作机的动力学方程N

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