第七章机器人的感觉系统(15)

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4. 滑觉传感器

机械手一般采用两种抓取方式：硬抓取和软抓取。硬抓取(无感知时采用) :末端执行器利用最大的夹紧力抓取工件。软抓取(有滑觉传感器时采用):末端执行器使夹紧力保持在能稳固抓取工件的最小值，以免损伤工件。

采用压觉传感器实现滑觉感知

滚轮式滑觉传感器

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