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3. 力觉传感器力觉传感器使用的主要元件是电阻应变片。 通常我们将机器人的力传感器分为三类： (1)装在关节驱动器上的力传感器，称为关节力传感器。用 于控制中的力反馈。
(2)装在末端执行器和机器人最后一个关节之间的力传感器， 称为腕力传感器。 (3)装在机器人手爪指关节(或手指上)的力传感器，称为 指力传感器。
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