第七章机器人的感觉系统(14)

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传感器的内圈和外圈分别固定于机

器人的手臂和手爪，力沿与内圈相切的三根梁进行传递。每根梁上下、左右个贴一对应变片，三根梁上共有6对应变片，分别组成六组半桥，对这6组电桥信号进行解耦可得到六维力(力矩)的精确解。

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