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机器人技术-Ch5_机器人运动学(6)

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1.

编号给连杆编号，从基础连杆到手部：0,1,2……n 给关节编号： 1,2,……,n连杆i前后连接关节i和i+1 关节i前后连接连杆i-1和i

L:Link A:Axis T:Transfer6

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