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机器人技术-Ch5_机器人运动学(15)

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4.

写出两杆之间的位姿矩阵

Aii 1 R( xi 1 , a i 1 )Trans( xi 1 , ai 1 ) R( zi ,qi )Trans( zi , di )

Zi-1

Oi

Xi di θi15

Xi-1Oi-1

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