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机器人技术-Ch5_机器人运动学(10)

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Zi轴：沿关节i的轴线。

Xi轴：沿连杆 i 的公垂线，从 i 关节指向 i+1 关节。

Zi-1 Xi-1 Oi-1

Oi

Xi

Oi:关节i轴线和连杆i的公垂线的交点。

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