机器人技术-Ch5_机器人运动学(14)

例题：如下图所示三自由度球坐标机器人，试建立 机器人各杆坐标系，并列出D-H参数和关节变量表。解：

X2

d3

X3

Z3 Z2Z0,Z1 O0 前置坐标系法

1)建立连杆坐标系

2)确定D-H参数及变量Ai ai-1 A1 0 A2 0 A3 0

αi-1X0,X1 di θi

00 θ1

90° 90° 0 θ2 d3 014

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