机器人技术-Ch5_机器人运动学(19)

机器人位姿方程式为：

T A (q1 ) A (q2 ) A0 n 0 1 1 2

n 1 n

n o a p ( qn ) 0 0 01

任一中间连杆相对于基座的位姿方程式：1 T20 A10 (q1 ) A2 (q2 )

1 3 5 T60 A10 (q1 ) A2 (q 2 ) A32 (q3 ) A4 (q 4 ) A54 (q5 ) A6 (q6 )

任意一杆相对于另一杆的位姿方程式：

T A (q3 ) A (q4 ) A (q5 )2 5 2 3 3 4 4 5

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