机器人技术-Ch5_机器人运动学(18)

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求出末端操作器的位姿矩阵机器人位姿方程：就是把手部相对于基坐标系的位姿描述成n个关节变量的qi (i=1~n)的函数。

z1 iz 1 x 1 O 1 z 0 y 1 O1 ix1 i-

y1 i x i O i

z i

y i x n18

从基坐标到末端操作器的连续坐标变换 n

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