自动控制原理试题2答案与试题(6)

自动控制原理试题

(2)当时间常数T一定，阻尼系数 增大，调整时间ts减小，即暂态过程缩短；峰值时间tp增加，即初始响应速度变慢； （2分）

(3)当阻尼系数 一定，时间常数T增大，调整时间ts增加，即暂态过程变长；峰值时间tp增加，即初始响应速度也变慢。 （2分）

五、(共15分)

(1)系统有有2个开环极点（起点）：0、3，1个开环零点（终点）为：-1； （2分）

(2)实轴上的轨迹：（-∞，-1）及（0，3）； （2分）

(3)求分离点坐标

1d 1

1d

1d 3

，得 d1 1, d2 3 ； （2

分）

分别对应的根轨迹增益为 Kr 1, Kr 9 (4)求与虚轴的交点

系统的闭环特征方程为s(s－3) Kr(s 1) 0,即s2 (Kr 3)s Kr 0 令

s (Kr 3)s Kr

2

s j

0

,得

Kr 3

（2分）

根轨迹如图1所示。

图1

2、求系统稳定且为欠阻尼状态时开环增益K的取值范围 系统稳定时根轨迹增益

Kr

的取值范围： Kr 3，

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