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齐次坐标变换与四元数(4)

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1.1.2方位描述

用与此刚体固接的坐标系 B 的三个单位主矢量相对于参考坐标系 A 的方向余弦组成的矩 A 阵 B R 来表示刚体B相对于坐标系的方位。A B

R

A

xB

A

yB

r11 r A z B 21 r31

r12 r22 r32

r13 r23 r33

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