齐次坐标变换与四元数(12)

1.3.2平移齐次坐标变换 1 0 Trans(a, b, c) 0 0

0 1 0 0

0 0 1 0

a b c 1

对已知矢量u=[x,y,z,w]T进行平移变换所得的 矢量v为 1 0 v 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 a x x aw x w a b y y bw y w b c z z cw z / w c 1 w w 1

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