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齐次坐标变换与四元数(15)

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2.1四元数的定义及其运用

四元数是由一个实数单位l和三个虚数单位i、j、 k组成的包含四个实数的超复数。

q w xi yj zk

也可将i、j、k视为单位矢量 q s v 这里s=w且v=[x y z]

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