FX2N-20GM学习笔记(完成)(6)

X轴 高位 D9297 D9299 D9301 D9303 低位 D9296 D9298 D9300 D9302 Y轴 高位 D9497 D9499 D9501 D9503 低位 D9496 D9498 D9500 D9502 子任务 高位 - - - - - - - - - 低位 - - - - - - - - - 属性 发送 指令 方向 形式 R/W 说明 参数48：空 参数49：空 参数50：ABS接口 参数51：ABS的首输入号 参数52：ABS控制的首输出号 参数53：单步操作 参数54：单步模式输入号 参数55：空 参数56：用于FWD/RVS/ ZRN的通用输入声明 R [D] D9305 D9304 D9505 D9504 D9307 D9306 D9507 D9506 D9309 D9308 D9509 D9508 D9311 D9310 D9511 D9510 D9313 D9312 D9513 D9512 七、缓冲存储器

R/W BFM号 #0~#19 #20 #21 #22 #23 #24 #25 #26 #27 #28 #29 #30

被分配的设备 D9000~D9019 M9015~M9000 M9031~M9016 M9047~M9032 M9063~M9048 M9079~M9064 M9095~M9080 M9111~M9096 M9127~M9112 M9143~M9128 M9159~M9144 M9175~M9160 说明 特殊数据寄存器被分配给缓冲存根据特殊数据寄存器储器,这些缓冲存储器和的属性而变化 BFM#9000~#9019相交迭。 R/W 属性 R [S] 特殊数据寄存器被分配给缓冲存储器 R/W 26

BFM号 #31 #32 #33~#46 #47 #48 #49~#63 #64~#95 #96~#99 #101-#110 ~ #3999- #3998 #4001- #4000 ~ #6999- #6998 #7000~ #8999 #9000~ #9019 #9020~ #9119 #9200~ #9339 #9400~ #9599 八、

被分配的设备 未定义 X07~X00 未定义 X377~X360 Y07~Y00 未定义 M15-M0~M511-M496 未定义 D101-D100 ~ D3999-D3998 D4001-D4000 ~ D6999-D6998 未定义 D9000~D9019 D9020~D9119 D9200~9339 D9400~D9599 属性 - R - R R/W - R/W - R/W - [S] - [S] [S] - [S] - [D] - 说明 输入继电器被分配给缓冲存储器。 （X10~X357没有被分配） 输出继电器被分配给缓冲存储器。 （Y10~Y67没有被分配） 通用辅助继电器被分配给缓冲存储器。 - 通用数据寄存器被分配给缓冲存储器。 （D0~D99没有被分配） R [D] 文件寄存器被分配给缓冲存储器。 - - - 特殊数据寄存器被分配给缓冲存根据特殊数据寄存器储器，这些缓冲存储器和的属性而变化 BFM#0~#19交迭。 根据特殊数据寄存器特殊数据寄存器被分配给缓冲存的属性而变化 储器 R/W R/W [D] [D] X轴参数被分配给缓冲存储器 Y轴参数被分配给缓冲存储器 27

九、实例

1、 往复运动常量定位（单轴） （1） 定位概述

定位装置将工件从左工作台移到右工作台用一个电磁铁向上和向下移动工件。 （2） 操作步骤

① 定位装置仅在第一次靠启动命令返回零点； ② 下移工件的电磁铁Y0接通，当下限位开关X0接通时，夹紧电磁铁Y1接通、夹住工件； ③ 在过了等待时间（1.5秒）后，下移电磁铁Y0断开，定位装置向上移动；

④ 当上限位开关X1接通时，定位装置移向右工作台；

⑤ 当定位装置移动到达右工作台时，下移电磁铁Y0接通；

⑥ 当下限位开关X0接通时，夹紧电磁铁Y1断开，夹头松开放下工件；

⑦ 在过了等待夹头松开时间（1.5秒）后，下移电磁铁Y0断开，定位装置向上移动；

⑧ 当上限位开关X1接通时，定位装置返回到左工作台。 （3） 运行图

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（4） 参数设定 参数号 项目 设定值 参数号 项目 设定值 No.0 单位体系 2 No.14 爬行速度 1000(Hz) No.1 脉冲量 4000(pls/rev) No.15 回零方向 1 No.2 进给率 5000 (pls/rev) No.16 机械零点地址 0(1/10mm) No.3 最小命令单位 1(1/10mm) No.17 零点信号计数次数 1 No.4 最大速度 200000(Hz) No.18 零点信号计数开始点 1 No.5 点动速度 20000Hz No.19 DOG输入逻辑 0 No.6 偏移速度 0Hz No.20 LS逻辑 0 No.7 偏差校正 0μm No.21 错误判定时间 5000ms No.8 加速时间 200ms No.22 伺服准备检查 0 No.9 减速时间 200ms No.23 停止模式 1 No.10 插补时间常数 100ms No.24 电气零点地址 0(1/10mm) No.11 脉冲输出类型 0 No.25 软件限位（大） 0 No.12 旋转方向 0 No.26 软件限位（小） 0 No.13 回零速度 100000Hz （5） 程序 行号 指令 说明 N0 LD M9057； //如果回零完成标志M9057接通； N1 FNC00（CJ） P0； //即跳转至P0，回零完成。 N2 cod28（DRVZ）； //机械零点地址：-130

N3 cod00（DRV） x0； //将定位装置移至地址“0” N4 cod29（SETR）； //设定电气零点 N5 P0； //指针P0 N6 SET Y0； //接通下移电磁铁 N7 P1； N8 LD X0； //确认定位装置已经下移到位（重复动作直至X0接通） N9 FNC01（CJN） P1； N10 SET Y1； //使定位装置的夹头夹住工件 N11 cod04（TIM） K150； //等待1.5秒 N12 RST Y0； //断开下移电磁铁，使定位装置上移 N13 P2； N14 LD X1； //确认定位装置已经上移到位（重复动作直至X1接通） N15 FNC01（CJN） P2；

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N16 cod00（DRV） x2000； //将定位装置移动到地址“x2000” N17 SET Y0； //接通下移电磁铁 N18 P3； N19 LD X0； //确认定位装置已经下移到位（重复动作直至X0接通） N20 FNC01（CJN） P3； N21 RST Y1； //使定位装置松开夹紧工件的夹头 N22 cod04（TIM） K150； //等待1.5秒 N23 RST Y0； //断开下移电磁铁，使定位装置上移 N24 P4； N25 LD X1； //确认定位装置已经上移到位（重复动作直至X1接通） N26 FNC01（CJN） P4； N27 cod30（DRVR）； //使定位装置返回电气零点 N28 m02（END）； //结束

2、 重复操作（单轴） （1） 定位概述

通过多次进行重复常量定位，定位装置完成定位操作。 （2） 操作步骤

① 定位装置只在第一次用启动命令返回零点。

② 定位装置重复十次常量进给，然后返回电气零点。 （3） 运行图

（4） 参数设定

设定定位参数No.16（机械零点地址）为“-130”，对其余参数，参见第1题设置。 （5） 程序 行号 指令 说明 N0 FNC02（CALL） P127； //调用回零子程序P127 N1 cod91（INC）； //指定增量地址方式 N2 FNC08（RPT） K10； //设定重复次数为10次 N3 cod00（DRV） x100； //将定位装置移至目标位置x100 N4 SET Y0； //接通Y0 N5 cod04（TMR） K150； //等待1.5秒 N6 RST Y0； //断开Y0 N7 cod40（TMR） K150； //等待1.5秒 N8 FNC09（RPE）； //完成重复运动 N9 cod30（DRVR）； //使定位装置返回电气零点 N10 m02（END）； //结束 N11 P127； //回零子程序

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