FX2N-20GM学习笔记(完成)(3)

RDY输出有效性 34 是否输出定位单元的准备完成信号 0：无效 1：有效（必须设置参数35） 0 RDY输出编号 35 RDY信号输出的范围：Y0~Y67 输出点号 0 m代码外部输出有效性 36 m代码是否通过0：无效 定位单元的通用1：有效（必须设置参数37和参数38） 输出来输出到外部 0 m代码外部输出编号 37 来自定位单元的范围：Y0~Y57 m代码输出目的地的标题号 0 m代码OFF命令输入号 38 m代码OFF命令范围：X0~X67、X372~X377 输入的定位单元的输入号 0 11

手动脉冲发生0：无效 器有效性 39 1：有效（一个脉冲发生器） 是否使用手动脉2：有效（二个脉冲发生器） 冲发生器 0 手动脉冲发生输入脉冲数与此值相乘后输出。 40 器每脉冲的放范围：1~255 大率 放大结果的分输入脉冲数与参数40相乘后再除以此设置值。 41 配率 范围：2n(n=0~7) 手动脉冲发生器的输入标题号 42 范围：X2~X67 定位单元接收来自手动脉冲发生器的输入起始点 1 0 2 ABS接口 50 是否检测绝对位置 0：无效 1：有效 0 ABS输入标题 51 绝对位置数据输范围：X0~X66 入目的地的标题号 0 ABS控制输出标题号 52 绝对位置数据控范围：Y0~Y3 制目的地的标题输出号 0 12

步进操作 53 是否进行单步操作 0：无效 1：有效 范围：X0~X67、X372~X377 设置值 使用X372~X377 作为通用输入 无 在AUTO模式下 总有 在AUTO模式下 总有 FWD/RVS/ZRN 信号有效 总有 仅MANU模式 无 仅MANU模式 无 专用M信号有效 总有 仅MANU模式 无 总有 总有 0 54 步进模式输入号 当设置的输入信号ON时有效 0 FWD/RVS/ZRN56 通用输入 0 1 2 3 4 0 3、 系统参数 系统参数设定定位程序存储器的大小，文件存储器的个数，电池状态以及和子任务相关的项目。 参数编号 项目 存储器大小 100 设定程序存储器的大小 描述 0：7.8K步 1：3.8K步 初始值 0 0 M9127 关 开 关 文件寄存器 101 设置文件寄存器0~3000（通过D4000~D6999分配） 使用的点数 设置值 LED 当电池电压变低0 开 102 时，面板LED灯1 关 是否点亮并发出2 开 报警信号 电池状态输出号 103 当参数102设为2范围：Y0~Y67 时，所输出的控制信号 电池状态 GM输出 无输出 无输出 参数103设为ON时的输出设置 0 0 0：当模式从手动（MANU）转为自动（AUTO）时，开始一个子任务 1：当通过参数105设定的输入变为ON时，开始一个子任务 104 设置子任务开始2：当模式从MANU转为AUTO或通过参数105设定的输入变为ON时，开命令计时 始一个子任务 子任务开始输入 105 范围：X0~X67、X372~X377 子任务开始 当参数104设为1或2时，设定任务0 0 13

开始的输入号 0：当模式从手动（MANU）转为自动（AUTO）时，停止一个子任务 106 设定任务停止命1：当模式从MANU转为AUTO或通过参数107设定的输入变为ON时，停令计时 止一个子任务 子任务停止输入 107 当参数106被设为范围：X0~X67、X372~X377 1时，设定子任务停止输入号 子任务停止 0 0 子任务错误 当子任务中发生0：当错误发生时，不从定位单元输出 108 错误时，是否定位1：当错误发生时，从定位单元输出 单元输出一个错误 0 子任务错误输出 109 当参数108设为1范围：Y0~Y67 时，设定输出设备号 0 子任务操作模0：不使用通用输入。当在程序中设置M9112时，进行单步操作，而当在程式转换 序中复位M9112时，进行循环操作 110 子任务单步/循环1：使用通用输入。通过指定的输入或M9112，在单步操作和循环操作之间操作的转换 切换 子任务操作模式转换输入 111 当参数110被设为范围：X0~X67、X372~X377 1时，键入输入设备号 0 0 四、驱动控制指令 定位指令 指 令 说 明 指 令 cod00（DRV） 高速定位 cod71（SINT） cod01（LIN） 线性插补定位 cod72（DINT） cod02（CW） 圆弧插补定位（顺时针） cod73（MOVC） cod03（CCW） 圆弧插补定位（逆时针） cod74（CNTC） cod04（TIM） 稳定时间（暂停时间） cod75（RADC） cod09（CHK） 伺服结束检查 cod76（CANC） cod28（DRVZ） 返回机械零点位置 cod90（ABS） cod29（SETR） 设置电气零点位置 cod91（INC） cod30（DRVR） 返回到电气零点位置 cod92（SET） cod31（INT） 中断停止（忽略剩下距离）

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说 明 以1-步速度中断停止 以2-步速度中断停止 移动数量修正 中心位置修正 半径修正 取消修正 指定绝对地址 指定地址增量 设定当前值 基本顺序指令 指 令 说 明 指 令 说 明 LD 开始算术运行（a-接触） ANB 电路块间的串联连接 LDI 开始算术运行（b-接触） ORB 电路块间的并联连接 AND 串联连接（a-接触） SET 驱动操作保持型线圈 ANI 串联连接（b-接触） RST 重设定被驱动的保持型线圈 OR 并联连接（a-接触） NOP 空指令 ORI 并联连接（b-接触） 顺控指令 指 令 说 明 指 令 说 明 FNC00（CJ） 条件转移 FNC20（ADD） 二进制加 FNC01（CJN） 否定条件转移 FNC21（SUB） 二进制减 FNC02（CALL） 子程序调用 FNC22（MUL） 二进制乘 FNC03（RET） 子程序返回 FNC23（DIV） 二进制除 FNC04（BRET） 无条件转移 FNC24（INC） 二进制增量 FNC05（BRET） 返回母线 FNC25（DEC） 二进制减量 FNC08（RPT） 循环开始 FNC26（WAND） 逻辑乘 FNC09（RPE） 循环结束 FNC27（WOR） 逻辑和 FNC10（CMP） 比较 FNC28（WXOR） 异或 FNC11（ZCP） 区域比较 FNC29（NEG） 求补 FNC12（MOV） 传送 FNC72（EXT） 分时读取数字开关 FNC13（MMOV） 带符号扩展的放大传送 FNC74（SEGL） 带锁存的7段显示 FNC14（RMOV） 带符号锁定的缩小传送 FNC90（OUT） 输出 FNC18（BCD） 二进制转换成十进制 FNC92（XAB） X轴绝对位置检测 FNC19（BIN） 十进制转换成二进制 FNC93（YAB） Y轴绝对位置检测 1、 cod00（DRV）高速定位

根据独立的X、Y轴设定值来指定到目标坐标的位移。 格式： cod00（DRV） x○○○ f○○○ y○○○ f○○○ 指令 X轴目标位置 X轴操作速度 Y轴目标位置 Y轴操作速度 示例： 参数0：=1，为电机系统；

参数3：=2，最小命令单位为10倍。 程序： cod91(INC); //增量驱动方式 cod00(DRV) //高速定位 x1000 //位置 f2000; //速度

2、 cod01（LIN）直线插补定位

同时使用两个轴沿直线路径把机器移动到目标坐标。 格式： cod01（LIN） x○○○ y○○○ f○○○ 指令 X轴目标位置 Y轴目标位置 矢量速度

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