FX2N-20GM学习笔记(完成)(2)

6、连接到MR-C伺服

三、参数

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1、 定位参数 参数编号 项目 受影响的参数号 单位体系 所使用的位0 置和速度单3 位 描述 0（机械体系） 2（综合体系[位置用机械1（电机体系） 体系，速度用电机体系]） 忽略 根据需要设置 mm,deg,10-1inch Hz 初始值 1、2 根据需要设置 mm(毫米),deg(度), PLS 10-1inch(0.1英寸) cm/min,×10deg/min 4、5、6、13、14 Hz inch/min 1 脉冲率A 加到驱动单脉冲率=编码器分辨率（定位反馈脉冲）/电子齿轮（CMX/CDV） 1 元上的电机范围：1~65535PLS（脉冲）/REV（转） 每转的脉冲数 2000 范围： 1~999999um/REV 2 电机每转机1~999999mdeg/ REV 器的行程 1~999999×10-1minch/ REV 设为0（机械体系）、2（综合体系） 0#参数 最小命令单设置值 mm(毫米) deg(度) inch(英寸) 位 000 10 10 10-1 3 由定位程序1 10-1 10-1 10-2 规定的行程2 10-2 10-2 10-3 单位 3 10-3 10-3 10-4 最大速度 其它速度必范围： 4 须被设定为机械体系：0~153000（cm/min,×10deg/min,inch/min） 等于或小于电机体系：0~200000Hz 进给率B 此值 2000 1（电机体系） PLS(脉冲) 103 102 101 100 2 200000 点动速度 范围： 5 手动操作或机械体系：0~153000（cm/min,×10deg/min,inch/min） JOG的速度 电机体系：0~200000Hz 最小速度 范围： 系统启动时6 机械体系：0~153000（cm/min,×10deg/min,inch/min） 所采用的速电机体系：0~200000Hz 度 20000 0 偏差补偿 范围： 7 反向间隙补机械体系：0~65535（cm/min,×10deg/min,inch/min） 偿 电机体系：0~65535PLS 加速时间 8 达到最大速范围：0~5000ms 度所需的时间 0 200 减速时间 9 停止机器所范围：0~5000ms 需的时间 200 10 插补时间常 数 范围：0~5000ms 设定达到程设置的时间越长，转折点的曲率半径就越大。 序规定速度所需的时间 100 7

脉冲输出格式 11 驱动单元的脉冲输出格式 0：FP=正向旋转脉冲和RP=反向旋转脉冲 1：FP=旋转脉冲和RP=方向规定（不能进行插补操作） 0：当正向旋转脉冲（FP）是输出时，当前值增加 1：当正向旋转脉冲（FP）是输出时，当前值减少 0 旋转方向 12 电机的旋转方向 0 零点返回速范围： 度 13 机械体系：0~153000（cm/min,×10deg/min,inch/min） 回零时的高电机体系：0~200000Hz 速度 100000 范围： 14 机械体系：0~153000（cm/min,×10deg/min,inch/min） 作后所采用电机体系：0~200000Hz DOG信号动爬行速度 的低速度 1000 零点返回方向 0：当前值增加的方向 15 回零时机器1：当前值减小的方向 运动的方向 1 机械零点地址 16 当回零完成范围：-999999~999999 后，配置设定当前位置 0 零点信号计数次数 当接收到17 DOG信号后，范围：0~65535 计数多少个脉冲后机器停止 1 0：当近点止块的前端碰到DOG开关（OFF转ON），就开始计数 零点信号计18 1：当近点止块的后端离开DOG开关（ON转OFF），就开始计数 数开始点 2：不使用近点止块 DOG（近点）开关输0：常开（DOG开关在闭合时为向机器输入信号） 19 入逻辑 1：常闭（DOG开关在断开时为向机器输入信号） DOG开关输入的方式 1 0 20

LS（极限开0：常开（极限开关在闭合时为向机器输入信号） 关）逻辑 1：常闭（极限开关在断开时为向机器输入信号） 8

0 机器的保护限位开关的输入方式 错误判别时范围：0~5000ms（当设为0时，不进行伺服结束检查） 间 当输出脉冲结束时，定位完成信号没21 能在此参数设定的时间内产生，就发生伺服结束错误 0 伺服准备检查 22 确认伺服电机的准备信号 0：有效（当伺服电机处于准备状态时，脉冲是独立的输出） 1：无效（当伺服电机不处于准备状态时，脉冲也是输出） 1 设置值 操作模式 0、4 STOP命令无效（AUTO模式下），但错误清除在MANU模式下有效 发出STOP命令时，机器减速到停止，并在接收到START命令时从剩1 余的距离处重新启动（剩余距离是有效的） 当进行插补或中断定位时，程序执行跳到END 发出STOP命令时，机器减速到停止，并在接收到START命令时从下停止模式 一步处重新启动（剩余距离被忽略，程序执行跳到NEXT）（当进行插2 当停止指令补或中断定位时，程序执行跳到END）当STOP命令在cod04（TIM）23 开始时，设定指令执行时发出，程序执行立即继续到下一步，并忽略剩余时间。 定位程序的发出STOP命令时，机器减速到停止，程序执行跳到END，并忽略剩余操作模式 距离。当STOP命令在cod04（TIM）指令执行时发出，程序执行立即3 继续到下一步，并忽略剩余时间。当STOP命令在m代码待用时发出，m代码变为m02（END），当m代码ON信号仍保持为ON。 即使在进行插补时（当M9015[连续路径模式]为OFF时），剩余距离驱5 动仍采用与“1”一样的方式进行。 即使在进行插补时（当M9015[连续路径模式]为OFF时），NEXT跳转6 仍采用与“2”一样的方式进行。 24 电气零点 范围：-999999~999999

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1 0 由cod30（DRVR）指令执行的电气回零的绝对位置 软件极限（上） 当当前值等25 于或大于设范围：-2147483648~2147483647 定值时，就会发生极限错误 0 软件极限（下） 当当前值等26 于或小于设范围：-2147483648~2147483647 定值时，就会发生极限错误 0 2、 I/O参数 本部分描述读程序号，输出m代码和检测绝对位置的参数设置，这些都是通过使用定位单元的通用I/O来实现的。 参数编号 项目 描述 初始值 0 0：程序编号固定为0 程序编号规定1：程序编号为1位数，通过外部数字开关来设定0~9 30 方法 2：程序编号为2位数，通过外部数字开关来设定00~99 3：由专用数据寄存器给定（D9000，D9010） DSW（数字开关）分时读的标题输入号 31 规定DSW数据的范围：X0~X64、X372~X374 4个输入点（1、2、4、8）的标题输入号 0 DSW（数字开关）分时读的标32 题输出号 范围：Y0~Y67 规定DSW数据的输出目的地 0 DSW（数字开33 关）读间隔 范围：7~100ms 输出点ON的时间 20 10

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