FX2N-20GM学习笔记(完成)(5)

cod91（INC）； //增量位移方式 cod00（DRV） //直线插补 x1000； //把机器移动到A点 cod73（MOVC） //位移校正 x10； //校正值为10 cod00（DRV） //直线插补 x1500； //再移动到B点 cod76（CANC）； //取消校正

17、 cod90（ABS）绝对地址

当执行该指令，地址坐标（X、Y）就被看作距离零点（0，0）的绝对值。 格式： cod90（ABS） 指令

18、 cod91（INC）增量地址

当执行该指令，地址坐标（X、Y）就被看作距离当前位置的增量值。 格式： cod91（INC） 指令

19、 cod92（SET）当前值改变

使用该指令，当前值寄存器中的值变成由该指令指定的值。 格式： cod92（SET） x○○○ y○○○ 指令 X轴当前值 Y轴当前值 因此，机械零点和电气零点都改变了。 示例：

cod92（SET） // 改变当前值 x400 //X轴位置 y200； //Y轴位置

五、特殊辅助继电器 X轴 Y轴 子任务 属性 说明 M9000 M9016 M9112 单步模式命令 M9001 M9017 M9113 开始命令 M9002 M9018 M9114 停止命令 当这此特殊Ms由一个主M9003 M9019 - m码关闭命令 任务程序（同步2轴程序M9004 M9020 - 机械回零命令 或X/Y轴程序）或子任务M9005 M9021 - R/W FWD-JOG（正向点动）命令 程序驱动时，它们的功能M9006 M9022 - RVS-JOG（正向点动）命令 相当于定位单元的“输入M9007 M9023 M9115 错误复位 端子命令”的替代命令 M9008 M9024 - 回零轴控制 M9009 M9025 - 未定义 M9010 M9026 - 未定义

21

X轴 Y轴 子任务 属性 说明 M9011 M9027 M9116 未定义，但是，M9118的功能M9012 ~ ~ - 如下页所示 M9030 M9125 M9013 16位FROM/TO模式（通用/文M9014 件寄存器） W M9015 - 连续路径模式 - M9031 M9126 未定义 - - M9127 R/W 电池LED亮灯控制 - - M9132 - - M9133 - - M9134 - - M9135 - 未定义 M9136 M9041 ~ ~ - M9040 M9045 M9046、M9047 在操作过程中以多步速度进行M9160 - - W m码控制 M9048 M9080 M9128 就绪/忙 M9049 M9081 - 定位结束 M9050 M9082 M9129 错误检测 M9051 M9083 - m码开启信号 M9052 M9084 - m码备用状态 M9053 M9085 M9130 m00（m100）备用状态 M9054 M9086 M9131 m02（m102）备用状态 M9055 M9087 - 停止保持驱动备用状态 进行中的自动执行（进行中的子M9056 M9088 M9132 任务操作） M9057 M9089 - 回零结束 M9058 M9090 - 未定义 M9059 M9091 - 未定义 R M9060 M9092 M9118 操作错误 M9061 M9093 M9133 零标志 M9062 M9094 M9134 借位标志 M9063 M9095 M9135 进位标志 M9064 M9096 - DOG输入 M9065 M9097 - START输入 M9066 M9098 - STOP输入 M9067 M9099 - ZRN输入 M9068 M9100 - FWD输入 M9069 M9101 - RVS输入 M9070 M9102 - 未定义 M9071 M9103 - 未定义 M9072 M9104 - SVRDY输入

22

- - - - - - FX2N-20GM未定义 这些特殊Ms根据定位单元的状态而打开/关闭 这些特殊Ms根据定位单元的开关状态而打开/关闭 X轴 Y轴 子任务 属性 说明 M9073 M9105 - SVEND输入 M9074 M9106 M9136 ~ ~ ~ - 未定义 - M9079 M9111 M9138 - - M9139 独立2轴/同步2轴 这些特殊Ms根据定位单- - M9140 端子输入：MANU 元中正在执行的程序、端- - - R 未定义 子输入状态等而打开/关- - M9142 未定义 闭 - - M9143 电池电压低 当前值建立标志（这个标志在执行了一次回零或绝对位置M9144 M9145 - R/W 检测操作后设置，在电源切断后复位。） M9146~M9159 - 未定义 执行INC指令时，考虑到了M9163 M9164 - R/W cod73到cod75指令的校正数据 M9165~M9175 - 未定义 六、特殊数据寄存器 X轴 Y轴 子任务 属性 说明 发送 指令 高位 低位 高位 低位 高位 低位 方向 形式 - D9000 - D9010 - - R/W 程序号规范 - D9001 - D9011 - - 正在执行的程序号 16bit - D9002 - D9012 - D9100 R 正在执行的行号 - D9003 - D9013 - - m码（二进制） D9005 D9004 D9015 D9014 - - R/W 32bit 当前位置 D9007 D9006 D9017 D9016 - - - - 未定义 D9009 D9008 D9019 D9018 - - - - 未定义 - - - - - D9020 存储器容量 - - - - - D9021 存储器类型 - - - - - D9022 电池电压 - - - - - D9023 低电池电压检测电平 R 16bit - - - - - D9024 检测到的瞬时电源中断数量 - - - - - D9025 瞬时电源中断检测时间 - - - - - D9026 型号 - - - - - D9027 版本 - - - - - D9028 - - 未定义 - - - - - D9029 - - 未定义 D9030~D9039 D9040~D9049 D9050~D9059 - - 未定义 - D9060 - D9080 - D9101 正在执行的步号 - D9061 - D9081 D9103 D9102 错误码 16bit - D9062 - D9082 - - 指令组A当前cod状态 R - D9063 - D9083 - - 指令组D当前cod状态 D9065 D9064 D9085 D9084 D9105 D9104 暂停时间设定值 32bit D9067 D9066 D9087 D9086 D9107 D9106 暂停时间当前值

23

X轴 高位 低位 Y轴 高位 低位 子任务 高位 低位 属性 发送 指令 方向 形式 说明 D9069 D9068 D9089 D9088 D9071 D9070 D9091 D9090 D9073 D9072 D9093 D9092 D9075 D9074 D9095 D9094 D9077 D9076 D9097 D9096 D9079 D9078 D9099 D9098 D9121 D9120 D9123 D9122 D9125 D9124 - - - - D9127 D9126 从高位D9129到低位D9028 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - D9164~D9199 D9201 D9200 D9401 D9400 D9203 D9202 D9403 D9402 D9205 D9204 D9405 D9404 D9207 D9209 D9211 D9213 D9215 D9217 D9219 D9221 D9223

D9206 D9208 D9210 D9212 D9214 D9216 D9218 D9220 D9222 D9407 D9409 D9411 D9413 D9415 D9417 D9419 D9421 D9423 D9406 D9408 D9410 D9412 D9414 D9416 D9418 D9420 D9422 D9109 D9108 循环次数设定值 16bit D9111 D9110 循环次数当前值 - - - - 未定义 - - 32bit 当前位置（转换成脉冲） R D9113 D9112 16bit 发生操作错误的步号 D9114~D9119 - - 未定义 - - X/Y轴补偿数据 - - 圆弧中心点（i）补偿数据 R/W 32bit - - 圆弧中心点（j）补偿数据 - - 圆弧半径（r）补偿数据 D9130~D9139 - - 未定义 - D9140 变址寄存器V0 - D9141 变址寄存器V1 - D9142 变址寄存器V2 - D9143 变址寄存器V3 16bit - D9144 变址寄存器V4 - D9145 变址寄存器V5 - D9146 变址寄存器V6 - D9147 变址寄存器V7 R/W D9149 D9148 变址寄存器Z0 D9151 D9150 变址寄存器Z1 D9153 D9152 变址寄存器Z2 D9155 D9154 变址寄存器Z3 32bit D9157 D9156 变址寄存器Z4 D9159 D9158 变址寄存器Z5 D9161 D9160 变址寄存器Z6 D9163 D9162 变址寄存器Z7 - - 未定义 - - 参数0：单位体系 参数1：电机每转一圈所发- - 出的命令脉冲数量 参数2：电机每转一圈的位- - 移 - - 参数3：最小命令单位 - - 参数4：最大速度 R/W [D] - - 参数5：JOG速度 - - 参数6：偏移速度 - - 参数7：间隙校正 - - 参数8：加速时间 - - 参数9：减速时间 - - 参数10：插补时间常量 - - 参数11：脉冲输出格式 24

X轴 高位 D9225 D9227 D9229 D9231 D9233 D9235 低位 D9224 D9226 D9228 D9230 D9232 D9234 Y轴 高位 D9425 D9427 D9429 D9431 D9433 D9435 低位 D9424 D9426 D9428 D9430 D9432 D9434 子任务 高位 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 低位 - - - - - - - - - - - - - - - - - 属性 发送 指令 方向 形式 说明 参数12：旋转方向 参数13：回零速度 参数14：蠕动速度 参数15：回零方向 参数16：机械零点地址 参数17：零点信号计数 参数18：零点信号计数开始计时 参数19：DOG开关输入逻辑 参数20：限位开关逻辑 参数21：定位结束错误校验时间 参数22：伺服就绪检测 参数23：停止模式 参数24：电气零点地址 参数25：软件极限（高位） 参数26：软件极限（低位） 参数30：程序号规定方式 参数31：DSW分时读取的首输入号 参数32：DSW分时读取的首输出号 参数33：DSW读取时间间隔 参数34：RDY输出有效 参数35：RDY输出号 参数36：m码外部输出有效 参数37：m码外部输出号 参数38：m码关闭命令输入号 参数39：手动脉冲发生器 参数40：手动脉冲发生器生成的每脉冲倍增因子 参数41：倍增结果的分裂率 参数42：用于启动手动脉冲发生器的首输入号 参数43：空 参数44：空 参数45：空 参数46：空 参数47：空 D9237 D9236 D9437 D9436 D9239 D9238 D9439 D9438 D9241 D9240 D9441 D9440 D9243 D9242 D9443 D9442 D9245 D9247 D9249 D9251 D9253 D9261 D9244 D9246 D9248 D9250 D9252 D9260 D9445 D9447 D9449 D9451 D9453 D9461 D9444 D9446 D9448 D9450 D9452 D9460 D9263 D9262 D9463 D9462 D9265 D9264 D9465 D9464 D9267 D9266 D9467 D9466 D9269 D9271 D9273 D9275 D9268 D9270 D9272 D9274 D9469 D9471 D9473 D9475 D9468 D9470 D9472 D9474 R/W - - - - - - - - - - - - - - - - 25

[D] D9277 D9276 D9477 D9476 D9279 D9278 D9479 D9478 D9281 D9280 D9481 D9480 D9283 D9282 D9483 D9482 D9285 D9284 D9485 D9484 D9287 D9289 D9291 D9293 D9295

D9286 D9288 D9290 D9292 D9294 D9487 D9489 D9491 D9493 D9495 D9486 D9488 D9490 D9492 D9494

百度搜索“77cn”或“免费范文网”即可找到本站免费阅读全部范文。收藏本站方便下次阅读，免费范文网，提供经典小说综合文库FX2N-20GM学习笔记(完成)(5)在线全文阅读。