机器人讲义(8)

FREQOUT命令

FREQOUT Pin, Duration, Freq1 {,Freq2} 下面的FREQOUT命令实例 REQOUT 3, 2000, 3000

参数Pin的值是3，意味着高/低信号将送给I/O脚的P3，Duration代表着高/低信号持续的时间是2000，即2000毫秒或2秒。参数Freq1是信号的频率，在此例中，将产生一个3000赫兹的音调。

第三章 相扑机器人巡航控制

通过编程可以使相扑机器人完成许多动作。本章所要介绍的这些动作和编程技术在后面都会再用到。与后面内容唯一不同的是：本章相扑机器人是在无感知的情况下运动，而在后面的内容中，相扑机器人会根据传感器检测到的信号做类似的运动。本章也介绍一些调节和校正相扑机器人巡航路径的方法，包括使机器人走直线、更精确的转弯、计算运动距离等技术。

任务 概述

1 编程使机器人做一些基本的动作：向前，向后，左转，右转和原地旋转。 2 调节任务1的运动，使动作更加精确。

3 计算机器人运动指定的距离需要发给机器人的脉冲数量。 4 写程序使机器人由突然启动或停止变为逐步加速或减速运动。

5 写一些执行基本动作的子程序，并且每一个子程序都能够被多次调用。

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