机器人讲义(11)

红外前灯

我们在相扑机器人上建立的红外物体探测系统在许多方面就象汽车的前灯。当汽车前灯的射出的光从障碍物体反射回来时，你的眼睛发现障碍物体，然后你的大脑处理这些信息，并据此控制你的身体引导汽车。相扑机器人使用红外线两极管LEDs作为前灯，如上图所示。他们发射红外光，在一些情况下，红外线从物体反射从机器人前进的方向折回。相扑机器人的眼睛是红外检测器。红外检测器发出信号来表明它们是否检测到从物体反射回的红外线。相扑机器人的大脑，BASIC Stamp微控制器据此做出判断并基于这个传感器的输入控制伺服电机。IR（红外线）检测器有内置的光滤波器，除了需要我们用它的内部的光敏二极管传感器检测的980 nm红外线，它几乎不允许其它光通过。红外检测器也有一个电子滤波器，它只允许大约38.5 kHz 的信号通过。换句话说，检测器只寻找每秒闪烁38,500次的红外光。这就防止了普通光源象太阳光和室内光对IR的干涉。太阳光是直流干涉（0Hz），室内光依赖于所在区域的主电源，闪烁频率接近100或120 Hz。由于120 Hz在电子滤波器的38.5 kHz通带频率之外，它完全被IR探测器忽略。

搭建并测试IR发射和探测器

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