机器人讲义(13)

程序的原理很简单，不用IR LED发送任何红外光，只是监控有没有检测到红外光，如果检测到红外光，用扬声器发出警报。 （红外检测范围调整你可能已经注意到在环境很黑的时候，亮一些的汽车灯可以看到更远一些的物体。通过使相扑机器人的前灯更亮，你也可以增加它的检测范围。更小的电阻使通过LED的电流更多。更多的电流使LED更亮。） 探测和避开障碍物

IR检测器检测到物体时，输出为高，检测到物体时，输出为低。 PBASIC语言中有个条件判断命令语句IF THEN， 其句法是：

IF (condition) THEN {ELSEIF (condition)} {ELSE} ENDIF

句中“ ”的意思是，你可以在关键词之间放置一个代码段（由一条或多条命令组成）。 下面是例程：

IF (IN5 = 0) AND (IN7 = 0) THEN GOSUB ·#￥% GOSUB ！·##

ELSEIF (IN5 = 0) THEN GOSUB *— %

ELSEIF (IN7 = 0) THEN GOSUB %￥#% ELSE

GOSUB %%￥￥# ENDIF

如果左右IR都检测到物体，则执行以下操作：

Back_up,Turn_Left,Turn_Left

如果只左侧IR检测到物体，则执行以下操作：

Back_up,Turn_Right 如果只右侧IR检测到物体，则执行以下操作：

Back_up,Turn_Left 请同学完成探测和避开障碍物动作程序： （后退pulsecount=0 TO 40 旋转 pulsecount=0 TO 20）

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