机器人讲义(7)

计数并控制循环次数

最方便的控制一段代码执行次数的方法是利用FOR NEXT循环，语法如下： FOR Counter = StartValue TO EndValue {STEP StepValue} NEXT 三个点”…”表示你可以在FOR 和NEXT之间放一个或多个的命令。确保要先声明一个变量参数Counter。参数StartValue 和EndValue可以是数值也可以是变量。你在语法描述中看到的位于 { }之间的东西，表示可选参数。换句话说，没有它FOR NEXT仍将工作，但是你可以将之用于一些特殊目的。 测试电机

在装配相扑机器人之前还有最后一件事要做，那就是测试电机。在本任务中，你将运行程序，使电机以不同速度和不同的方向旋转。通过这些测试，将确保在装配之前电机工作是正常的。 调整速度和方向

两个电机的PULSOUT命令的参数 Duration有多种不同的组合，

假如你想让两个电机都运行，给与P13连接的电机发出850的脉宽，给与P12连接的电机发出650的脉宽，现在每通过循环一次要用的时间是： 1.7ms – 与P13连接的电机 1.3ms – 与P12连接的电机 20 ms – 中断持续时间 1.6 ms – 代码执行时间

--------- ------------------------------ 一共是24.6 ms

如果你想使电机运行一段确定的时间，可以计算如下： 脉冲数量=时间/0.0246秒=时间/0.0246

测试扬声器

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