仿生四足机器人的研究：回顾与展望(9)

图5机器人负重80Kg（0.4m/s）

六、总结及未来工作

四足仿生机器人展示了在不同地形，以不同速度和步态移动的优越性。由于波士顿动力工程公司的Bigdog和cheetah机器人的优秀表现，机器人领域已经掀起了液压四足步行机器人的研究热潮。

动态稳定性的实现和机载液压驱动系统是四足仿生机器人的发展方向和技术难点。在过去的五十年，四足仿生机器人已实现更快速，更高效，更可靠，并有相当的有效载荷能力。随着机器人技术的发展，具有现场环境自适应能力，可实现高动态性，高速度和更大的负载能力的智能四足仿生机器人将会被研制出来。

与国外先进技术相比，中国的机器人技术相对落后，需要尽快进行相关研究。我们应该在一些基础的关键技术方面取得突破，促进机器人技术的快速发展，以满足在国防建设等领域的需要。

参考文献：

[1] J. Z. Kolter, M. P. Rodgers and A.Y. Ng, “A control architecture for quadruped locomotion over rough terrain,” IEEE International Conference on Robotics and Automation, Pasadena, 2008, pp. 811-818.

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[4] S. M. Song and K. J. Waldron, Machine That Walk-The Adaptive Suspension Vehicle. The MIT Press, 1989, pp. 12-13.

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[6] M. H. Raibert, legged Robot That Balance. The MIT Press, 1986, ch. 4.

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