仿生四足机器人的研究：回顾与展望(7)

控制。四足步行机器人集成平台需要数字液压伺服，发动机，传感器和电气控制系统复杂的集成技术。

五、山东大学机器人研究中心的四足机器人的研发

在液压驱动的四足机器人的开发中，设计驱动器和制定动态步态是非常重要的。

在2010年，SURO（山东大学机器人研究中心）和南京工程飞行系统研究所研制出了为四足机器人设计的集成式液压驱动装置，如图2和图3。具有高精度，高带宽，小体积特点的特殊器件被用来制作伺服阀，位移传感器和压力传感器。缸体和伺服阀板集成在一起以降低液压驱动装置系统的重量。

图2液压驱动装置系统实物图

1. 活塞杆 2.缸体 3.位移传感器 4, 6.压力传感器 5, 7伺服阀

图3 集成液压驱动装置的CAD模型

通过ANSYS来模拟液压驱动装置系统的强度校核和模态分析。控制性能和控制参数的优化通过半实物仿真系统—Dspace

来评估。液压驱动装置系统的性能

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