Marc Raibert和他的同事们于1992年创立了波士顿动力公司（BDI）。他们于2004年重新启动四足仿生机器人的研究项目。此外，在2005年第一代的四足机器人被命名为“BigDog”。在2008年开发了第二代的BigDog，如图1所示。第二代的BigDog是1m长，0.7米高，重约75公斤。它的每条腿有四个自由度，有由液压驱动的转动关节，在脚上还有一个基于气动弹簧的被动线性关节。BigDog可以在30度的坡上行走，以1.8米/秒的速度慢跑，有超过153公斤的有效载荷，可以穿行于森林和冰雪，在冰上滑动或侧面被踢后恢复平衡[15]。
图1大狗机器人。
2009年12月，BDI已被美国国防高级研究计划局(DARPA)授予合同，研发LS3——第一梯队支持系统。LS3是一个动态的机器人，可以去任何士兵和海军陆战队可以步行到达的地方。每个LS3将携带400磅的齿轮和足够行驶20英里持续24小时的燃料。LS3不需要驾驶员，
因为它会自动跟随计算机视觉的指引，
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