仿生四足机器人的研究：回顾与展望(8)

如下：重量不足2kg，伺服驱动器的最大工作行程是60mm，最大的动力是700kgf，最高工作速度是0.48m/s，伺服驱动器的频率远远大于100Hz。设计的液压驱动装置系统的性能足够满足四足机器人的动态步态和承载相当的载荷。

在上面讲到的液压驱动装置的基础上，SUCRO研制出了被称为“Hanma”（SUCROHanma）的四座机器人实验平台。

我们开发的液压驱动的四足机器人如图4。四足机器人的主体机械结构由具有良好强度质量比的铝合金制作。初始姿态，其高度为0.67m。1m长，0.4m宽。其重量为50公斤，不包括液压动力源。四足机器人安装的线性液压驱动装置可实现高负重和在不平坦地形上的快速移动。一条腿模块包括髋关节，肩关节和一个膝关节，所以液压四足每条腿有三个自由度，总共12个自由度。

图4四足机器人实物模型

我们已经在室内环境下在该平台上做了实验，可实现至少1m/s的小跑。图5是四足机器人在负重80Kg的情况下以0.4m/s的速度移动。验结果表明，开发

的机器人平台的关节具有足够的驱动功率和刚度。

百度搜索“77cn”或“免费范文网”即可找到本站免费阅读全部范文。收藏本站方便下次阅读，免费范文网，提供经典小说综合文库仿生四足机器人的研究：回顾与展望(8)在线全文阅读。