delta并联机构运动学分析及轨迹规划(19)

２Ｄｅｌｔａ并联机构运动学分析

表２－２Ｄｅｌｔａ机构位置反解．

Ｔａｂｌｅ２－２ＩｎｖｅｒｓｅｓｏｌｕｔｉｏｎｓｏｆＤｅｌｔａ’Ｓｐｏｓｉｔｉｏｎｓ

第一组解

Ｏｌ（ｒａｄ）

０２（ｒａｄ）

０３（ｒａｄ）０．２１１００．２１１００．２１１０第二组解（舍去）－２．９１６８ ２．９１６８－２．９１６８

当设定机构运动平台中心点０’在静坐标系下ｘ和ｙ值均为０时，即动平台做竖直上下运动时，求解机构的位置反解，其两组解（机构输入转角）随着动平台中心点ｚ坐标值的变化曲线如图２－３，２－４所示，其中第二组解中间出现突变，不满足关节变量的连续变化规则，应该舍去。

１５

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图２－３第一组解随ｚ值变化的范围

Ｆｉｇ．２－３Ｔｈｅｓｃｏｐｅｏｆｔｈｅｆｉｒｓｔｓｏｌｕｔｉｏｎｗｉｔｈ

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Ｚ／：－４００细）图２－４第二组解随ｚ值变化的范围Ｆｉｇ．２－４Ｔｈｅｓｃｏｐｅｏｆｔｈｅｓｅｃｏｎｄｓｏｌｕｔｉｏｎｗｉｔｈｖａｌｕｅｃｈａｎｇｅ

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