3-RRR并联机构虚拟样机设计与仿真(3)

3-RRR并联机构虚拟样机设计与仿真

南京理工大学硕士学位论文３－ＲＲＲ并联机构虚拟样机设计与仿真

ＡＢＳＴＲＡＣＴ

Ｔｈｉｓｐａｐｅｒｒｅｓｅａｒｃｈｅｄｔｈｅｔｈｒｅｅ －ｄｅｇｒｅｅ －ｏｆ－ｆｒｅｅｄｏｍｓｐｈｅｒｉｃａｌｐａｒａｌｌｅｌｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ．Ｍｅｃｈａｎｉｓｍｄｅｓｉｇｎ，ｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔａｎａｌｙｓｉｓ，ｗｏｒｋｓｐａｃｅ，ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓａｎａｌｙｓｉｓ，ｄｙｎａｍｉｃｓａｎａｌｙｓｉｓａｎｄｓｔｉｆｆｉａｅｓｓａｎａｌｙｓｉｓａｒｅｓｔｕｄｉｅｄｂｙｕｓｉｎｇｖｉｒｔｕａｌｐｒｏｔｏｔｙｐｅｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ．

Ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｓｐｈｅｒｉｃａｌｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍ，ｔｈｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓａｎａｌｙｓｉｓｗａｓｃｏｎｄｕｃｔｅｄ，

ｗａｓｓｅｔ

ｏｎｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎｍａｔｒｉｘｕｓｉｎｇＤ—Ｈｍｅｔｈｏｄｕｐ，ａｎｄｔｈｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｅｑｕａｔｉｏｎｉｎｖｅｒｓｅｓｏｌｕｔｉｏｎｗａｓｄｅｄｕｃｅｄ．Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｅａｒｌｙｋｉｎｅｍａｔｉｃｓａｎｄｄｙｎａｍｉｃｓ

ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ，ｔｈｅｐｒｏｔｏｔｙｐｅｏｆｔｈｅｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｗａｓｃｒｅａｔｅｄｂｙｕｓｉｎｇｔｈｅｔｈｒｅｅ－ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆｔｗａｒｅ

ｂｅｔｗｅｅｎＩ－ＤＥＡＳ

ｒｅｓｐｅｃｔｔｏＩ－ＤＥＡＳａｎｄｉｍｐｏｒｔｅｄｔｏｓｏｆｔｗａｒｅＡＤＡＭＳｔｈｒｏｕｇｈｔｈｅｉｎｔｅｒｆａｃｅａｎｄＡＤＡＭＳｌｏｃａｌｓｏｆｔｗａｒｅ．Ｔｈｅｎ，ａｇｒｅａｔｄｅａｌｏｆｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｉｓｄｏｎｅ、Ⅳｉｔｌｌｔｈｅｗｏｒｋｓｐａｃｅａｎａｌｙｓｉｓ，ｆｏｒｗａｒｄｋｉｎｅｍａｔｉｃｓａｎａｌｙｓｉｓａｎｄｉｎｖｅｒｓｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓａｎａｌｙｓｉｓ．Ｆｕｒｔｈｅｒｍｏｒｅ，ｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｉｓｄｏｎｅ．Ｔｈｅｎｔｈｅｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｂａｌａｎｃｅｍｅｃｈａｎｉｓｍｐａｒａｍｅｔｅｒｓｉｓｄｏｎｅｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｓｍｃａｐａｂｉｌｉｔｙ．Ａｔｌａｓｔ，ｔｈｅｔｏｒｑｕｅｗｈｉｃｈｔｈｅｃｏｍｐｏｎｅｎｔｓｅｎｄｕｒｅｄｉｓｔｅｓｔｅｄｄｕｒｉｎｇｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｗｏｒｋｉｎｇｐｒｏｃｅｓｓａｎｄｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｉｓａｎａｌｙｚｅｄ．

ａＴｈｅｓｅｗｏｒｋｓｐｒｏｖｉｄｅｄ

ｔｈｅｖｉｒｔｕａｌｐｒｏｔｏｔｙｐｅｂｅｌｉｅｖａｂｌｅｍｅｔｈｏｄｏｆｔｈｅｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍｄｅｓｉｇｎｂｙｕｓｉｎｇｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ．

ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ，ｆｏｒｗａｒｄＫｅｙｗｏｒｄｓ：ｐａｒａｌｌｅｌｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ，ｉｎｖｅｒｓｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ，ｗｏｒｋｓｐａｃｅ，

ｍｅｃｈａｎｉｓｍｄｅｓｉｇｎ，ｖｉｌ＇ｔｌｌａｌｐｒｏｔｏｔｙｐｅ，ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ，ＡＤＡＭＳｌｌ

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