3-RRR并联机构虚拟样机设计与仿真(2)

3-RRR并联机构虚拟样机设计与仿真

南京理工大学硕士学位论文３－ＲＲＲ并联机构虚拟样机设计与仿真

摘要

本文以三自由度球面并联机构为研究对象，利用虚拟样机技术对机构的结构设计、位姿分析、工作空间分析、运动学分析、动力学分析等进行了较全面的研究。

论文以开发基于球面并联机构的某军用机器人为目标，首先介绍了三自由度球面并联机构的结构，在此基础上建立了三自由度球面并联机构位姿逆解方程，并给出了显式解析表达，接着引入了影响系数的概念，导出了机构速度和加速度分析的表达式，为控制系统的开发提供了理论依据。其次，基于三维参数化软件Ｉ—ＤＥＡＳ建立了机构ｆ由简化实体模型，通过与ＡＤＡＭＳ的接口，在ＡＤＡＭＳ中建立了仿真模型。接着对该机构进行了运动学仿真，包括局部工作空间仿真、正向运动仿真和确定工作轨迹仿真。接着进行了动力学分析，重点对平衡机参数进行了优化设计，最后对实际工作过程进行了仿真，测试了各构件的受力情况，并对结果进行了分析。

本文对使用虚拟样机技术开发并联机构做了尝试，为并联机构的开发提供了一条有效的途径，积累了经验。

关键词：并联机构

ＡＤＡＭＳ仿真并联机器人虚拟样机运动学动力学优化设计

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